基于正弦函数的五段S曲线柔性加减速控制方法、系统及介质

本发明公开了一种基于正弦函数的五段S曲线柔性加减速控制方法、系统及介质，通过获取用户输入的运行距离、加速时间、匀速时间；根据所述运行距离、加速时间、匀速时间计算得到加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度；根据加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度以及速度函数、位置函数来构建加减速函数控制曲线，以此规划位置指令；监控位置指令与目标位置的差值，当位置指令与目标位置相等时结束运行，得到规划的运动轨迹。该算法在保证位置运动平稳性的前提下，能同步兼顾代码的执行效率，做到运行稳定、代码高效。而且本发明算法可以应用在离散系统中，能确保各个运动阶段均平滑过渡，满足柔性加减速控制的要求。