单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置

本发明涉及一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置，考虑到输入、状态未建模动态、随机扰动的情况，建立单连杆机械手系统，通过单连杆机械手系统获取信息，将单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统，并利用非线性映射技术转换为无时变输出约束随机非严格反馈非线性系统，设计径向基函数神经网络、自适应调节律和控制器，计算控制器中自适应调节律的动态变化并反馈至相应控制器，计算相应控制信号。控制信号作用至最终的单连杆机械手系统，进而使得该系统输出可以精确跟踪参考信号，达到预期控制目标。本发明能够保证在单连杆机械手系统运行期间，提供良好性能和稳定性。