一种面向自动驾驶汽车的约束型环境安全探索方法

本申请提出了一种面向自动驾驶汽车的约束型环境安全探索方法，涉及自动驾驶技术领域，其中，该方法包括：步骤S1：获取初始的不确定模型；步骤S2：采用不动点迭代求解不确定模型下的最大可行区域；步骤S3：遍历最大可行区域内的所有状态动作对，通过与环境交互采集环境数据；步骤S4：利用最大可行区域内的环境数据，采用最大团搜索求解最大可行区域下的近似最小不确定模型，并将不确定模型更新为近似最小不确定模型；步骤S5：迭代进行步骤S2‑S4，直至最大可行区域和不确定模型不再更新，得到驾驶策略的最大可行区域。采用上述方案的本发明能够获取约束型环境中可安全探索的最大可行区域。