一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法

本发明公开了一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，该方法包括：构建环境的栅格地图，并确定障碍物栅格和可通行栅格；基于遗传模拟退火算法进行全局路径规划，得到全局规划路径；按照所述全局规划路径，在改进斥力势能函数的合势场运动。该方法还包括：检测是否陷入局部最小点；若是，则引入填平势场；若否，则继续沿所述全局规划路径运动，直至到达目标点。本发明把传统的遗传算法引入模拟退火思想，可以使得最优路径规划的更快，更容易得到全局最优解，并在遗传模拟退火算法的基础之上与改进的人工势场法相互融合，二者取长补短，从而有效地减少移动机器人陷入到局部最小点的概率，让机器人更加安全地到达目标点。