一种基于ROS与Gazebo的无人机仿真测试方法及系统

本说明书实施例提供了一种基于ROS与Gazebo的无人机仿真测试方法及系统，其中，方法包括：通过Gazebo构建场景环境模型和无人机模型；基于ROS构建无人机功能系统；根据所述场景环境模型和所述无人机模型建立仿真测试的启动文件，基于所述启动文件通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试。本发明实施例利用Gazebo构建所需环境模型与无人机模型，并基于ROS构建无人机功能系统，从而完成仿真测试，提高了算法的可移植性，大大降低了开发难度，提升了无人机的仿真测试效率，最终可应用于地下管廊等低光强、无导航信号的复杂场景。