一种相机与IMU联合标定方法

本发明提供一种相机与IMU联合标定方法，方法包括：步骤1、对目标相机和目标IMU进行初始化，获得初始化参数；步骤2、构造第一误差L1，并使用LM算法进行迭代优化一次；步骤3、更新所述初始化参数及所述目标IMU加速度的偏置，判断由所述第一误差确定的总误差是否小于设置的阈值，是则进入步骤7，否则进入下一步；步骤4、根据更新后的所述目标IMU各时刻的陀螺仪和加速度的偏置，分别得到陀螺仪噪声和加速度噪声；步骤5、根据所述加速度噪声及第一误差L1构造第二误差；步骤6、对所述第二总误差L2使用LM算法进行迭代优化，判断误差是否小于预设阈值，是则进入下一步，否则进入步骤3；步骤7、获取标定量。本发明实现了相机和IMU的联合标定，效率高，准确度高。