一种基于光栅结构的视触觉传感器及其制备方法

本申请实施例提供了一种基于光栅结构的视触觉传感器及其制备方法，属于光学测量仪器的技术领域。本发明方案设计光栅层；根据所述光栅层，设置柔性接触层；根据衍射图像建立与接触信息之间的映射关系；根据所述柔性接触层和所述映射关系，得到视触觉传感信息。本发明可以使传感器在拥有高分辨率纹理识别能力的基础上实现高精度的多轴力(法向力、切向力、扭矩等)、接触位置、接触姿态、接触物体等接触信息的识别。