一种消防管道生产线移料机械手、控制方法及相关产品

本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种消防管道生产线移料机械手、控制方法及相关产品，机械手包括底座、第一机械臂、第二机械臂和夹料机械手；方法包括建立坐标系，确定参数，构建移料机械手的坐标转换矩阵，获取移料机械手的位置轨迹模型，构建机械手轨迹控制函数，并通过多目标粒子群搜索轨迹控制函数的最佳控制参数，基于最佳控制参数对移料机械手进行轨迹控制；本发明通过将夹料机械手设置在两道工序之间，并通过构建座标转换矩阵、机械手位置轨迹模型以及利用多目标粒子群优化机械手的运动轨迹，实现对夹料机械手的精确控制。