基于可变深度机制的纯视觉自动驾驶环境感知方法及系统

本发明公开一种基于可变深度机制的纯视觉自动驾驶环境感知方法及系统，方法包括获取驾驶主体周围不同视角的原始图像，并对不同视角的原始图像进行处理得到多视角特征；将当前时刻的多视角特征与前一时刻的多视角特征进行差分处理，得到包含时序信息的时序差分特征；使用可变深度机制对所述时序差分特征进行深度信息提取，得到可变深度分布；将可变深度分布于时序差分特征进行外积操作，生成视锥特征矩阵；将视锥特征矩阵映射到以自车为中心的BEV空间，生成环境感知结果；本发明提高了基于图像的自动驾驶环境感知中物体深度估计的准确率。