多级别英红九号茶青的采摘点定位方法、装置、设备及介质

本申请涉及多级别英红九号茶青的采摘点定位方法、装置、设备及介质，方法包括：获得待采摘英红九号茶青相对应的目标区域的检测框信息以及掩码信息，将待采摘英红九号茶青相对应的目标区域的检测框信息输入至预训练的英红九号茶青采摘点定位模型，在改进的RegNet主干网络进行特征提取，在上采样模块中生成热力图以指示单芽、一芽一叶和一芽两叶在英红九号茶树图像中的采摘点坐标；基于所述掩码信息获取每一个掩码像素点的深度信息，并通过取其平均值获得该茶青的平均深度信息，基于所述采摘点坐标以及所述平均深度信息指引采摘机器人进行茶青的分等级采摘。本申请能够实现对英红九号茶青的分级别采摘。