一种任意多边形区域大规模无人艇群的覆盖路径规划方法

本发明提供了一种任意多边形区域大规模无人艇群的覆盖路径规划方法，涉及船舶与海洋工程技术领域，包括如下步骤：S1、选取多边形任务区域，建立多边形任务区域的栅格地图，S2、建立优化模型，使用优化模型对栅格地图进行优化，生成覆盖率更高的栅格地图；S3、采用区域划分算法在生成覆盖率更高的栅格地图上按比例划分区域为每个无人艇分配任务区域；采用生成树算法在每个无人艇的任务区域内生成覆盖路径。本发明不仅能够高效地覆盖矩形任务区域，更能够灵活地适应多边形任务区域，显著提高了实际应用中的灵活性和适用性。