一种基于立体视觉的机械臂路径规划方法及装置

本发明涉及智能信息技术领域，尤其是指一种基于立体视觉的机械臂路径规划方法及装置，包括：获取机械臂作业场景的环境地图；提取机械臂作业场景中的动态障碍点云；将距离机械臂上控制点最近的动态障碍点云设置为最近障碍点，并对最近障碍点的运动状态进行跟踪；基于机械臂作业场景的环境地图，离线规划机械臂的全局路径；基于最近障碍点，采用人工势场法令机械臂对动态障碍进行实时避障，输出机械臂的运行速度。本发明增强了机械臂的环境适应能力和操作安全性，提高了机械臂的任务完成效率，降低了运行成本。