一种基于步态时相的下肢训练机器人轮腿协调控制方法及下肢训练机器人

本发明属于下肢训练机器人技术领域，具体公开了一种基于步态时相的下肢训练机器人轮腿协调控制方法及下肢训练机器人，其方法包括以下步骤：步骤1、采集人体行走的步态参数，通过仿真分析得到步态变化数据，结合人体步态周期的站立相和摆动相，构建步长步速预测模型，拟合得到行走时关节角度、步长、步速的变化曲线；步骤2、根据步长步速预测模型预测生成人体下一步的步速变化，根据步长步速预测模型对人体腿部施加一定的抬腿阻力；步骤3、根据步骤2生成的人体下一步的步速变化，利用PI控制算法使下肢训练机器人与人体的行走速度及步态保持一致，实现对下肢训练机器人和人体的轮腿协调控制。