故障诊断方法及装置

本说明书提供有一种故障诊断方法及装置。所述方法包括：获取多个传感器采集到的表征自主无人系统的运行状态的多元传感器信号；将多元传感器信号输入到故障诊断模型中的卷积编码层，由卷积编码层按照传感器信号的采集时刻将多元传感器信号编码为脉冲时空序列，由特征提取层中的第一类卷积层从脉冲时空序列中提取序列特征，并由与第一类卷积层连接的自注意力层计算与序列特征对应的注意力权重，由输出层中的第二类卷积层基于与序列特征对应的注意力权重从序列特征中进一步提取与故障检测相关的预测特征，由全连接层基于预测特征针对自主无人系统进行故障检测。