一种基于电子围栏的无人船全局路径规划方法及系统

本申请提供了一种基于电子围栏的无人船全局路径规划方法及系统，所述方法包括：获取无人船的当前位置、航行终点以及电子围栏区域，所述电子围栏区域是通过若干条与水流流向垂直的横截线段与水岸线相交，将无人船的航行区域划分为若干个封闭的围栏区域后获得，所述各个横截线段上各自存在一个对应的航行路径点；根据所述各个航行路径点，基于预设的搜索算法，搜索获得从所述当前位置至所述航行终点的若干条航线，所述航线由所述各个航行路径点之间的连线构成，在每条所述航线中所述各个航行路径点最多出现一次；根据预设的评估指标评估所述各个航线，将评分最高的航线作为所述无人船的最终规划航行路线，提高无人船路径规划的效率与环境适应性。