基于触觉感知的多模式混合抓取机械手

本发明属于人工智能、机器人抓取技术领域，尤其涉及基于触觉感知的多模式混合抓取机械手，包括若干夹爪，若干夹爪活动设置在底板上；夹持驱动机构，夹持驱动机构用于控制若干夹爪相互靠近或远离，从而对货物进行夹持或松开；包络驱动机构，包络驱动机构用于控制若干夹爪弯曲或伸直，从而对货物进行包络或释放；负压机构，负压机构用于控制若干夹爪对货物进行负压抓取或释放；触觉感知机构，触觉感知机构设置在夹爪上。本发明可以很好的对抓取物体提供良好的接触缓冲空间，有效避免对物体造成破坏或损伤，包含夹取、包络、吸附三种模式，可以实时转换抓取方式。