一种针对机器人机械臂的多轴关节协作方法和系统

本申请涉及农业水果收获机器人视觉技术领域，尤其涉及一种针对机器人机械臂的多轴关节协作方法和系统，采集所有操作姿态的已定位关节集；依据预配置的协作机械臂输出模板中输出协作机械臂；在协作机械臂的操作姿态一致认定匹配时，将第一机械臂的操作姿态定位为第二机械臂的操作姿态；将定位操作姿态后的第二机械臂中断，并将第二机械臂更新到所定位的操作姿态对应的已定位关节集中；依据有效关节集和无效关节集重配置协作机械臂输出模板，并输出从待定位关节集中获得一个采摘任务的第二机械臂导入预配置的协作机械臂输出模板中输出协作机械臂。本发明可以有效针对采摘过程中的机械臂协同情况进行自适应调节，提升果蔬采摘的质量水平。