一种智能车辆换道轨迹规划与自适应跟踪控制方法

本发明涉及智能车辆换道技术领域，且公开了一种智能车辆换道轨迹规划与自适应跟踪控制方法。该方法首先，在轨迹规划层采用B样条法生成满足目标配置和约束条件候选换道路径，设计考虑换道效率、安全性和稳定性目标等多项指标的代价函数，并根据控制点的变化对路径进行优化处理；用曲线拟合采样点，构造二次规划目标函数和等式及不等式约束对多项式曲线连接的轨迹进行平滑处理，综合每个采样点的最小成本路径和速度分布，获得最优轨迹，然后，将最优轨迹输入到利用自适应模型预测控制动态优化预测时域参数的轨迹跟踪控制层，该控制器可根据车速变化实时输出系统最佳预测时域以优化跟踪效果。