一种用于动态目标自动对接的机械臂控制方法

本发明涉及机械臂目标对接技术领域，具体提供一种用于动态目标自动对接的机械臂控制方法，该控制方法将力预测控制系统与动态视觉预测控制系统级联，力预测控制系统依据机械臂上的力传感器感知机械臂末端受到实际外力的情况输出实时图像矩特征的变化量，通过机械臂末端设置的相机获不同时刻的靶标图像，并结合实时图像矩特征的变化量计算视觉特征误差，将视觉特征误差输入动态视觉预测控制系统获得预测输入变量的第一个元素，依据第一个元素计算机械臂的关节速度，进而实现机械臂运动控制。本发明控制方法综合了力觉和视觉信息，更全面的动态目标的位置和状态，克服了单一传感器方法的局限性，在完成对接任务中，提高了机械臂的性能。