一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法

本发明提供一种面向运动目标的机械臂位姿跟踪控制方法，涉及三维空间中自主运动体的控制以及机器人领域。所述控制方法包括：根据牛顿‑欧拉法建立目标刚体的二阶位姿动力学方程；根据拉格朗日方程建立机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程；根据目标刚体的二阶位姿动力学方程和机械臂末端执行器的二阶位姿动力学方程，得到相对位姿动力学方程；针对相对位姿动力学方程，设计鲁棒自适应控制器，使机械臂末端完成对运动目标刚体的位姿跟踪控制任务。