基于数据驱动的高维度机器人控制方法、装置及终端设备

本发明公开了一种基于数据驱动的高维度机器人控制方法、装置及终端设备，该方法包括：将高维度机器人系统解耦为若干子系统并基于历史数据构建相应的数据驱动增量子模型；基于实时数据在线更新数据驱动增量子模型的参数，消除数据驱动增量子模型中的估计误差，以准确及时反映高维度机器人的动态特性；数据驱动增量子模型可表示为连续非线性仿射或者离散线性形式，进而可利用非线性或者线性控制领域工具对高维度机器人进行高效控制。本发明应用于机器人控制领域，可将高维度机器人实时控制所涉及的高运算量分散至多个子处理器，便于硬件部署，尤其适用于控制策略运算量需求大，算法运行实时性差，难以落地应用的场景。