一种捷联惯组外场半系统级标定方法

本发明公开了一种捷联惯组外场半系统级标定方法，考虑了加速度计标度正负不对称性系数以及陀螺随机常值漂移的影响，与传统系统级标定方法一样，不依赖于水平基准面、六面体夹具和转台等测试设备。在标定算法上，本发明利用加速度计的静态重力模值测量直接实现加速度计标度矩阵、零偏和不对称性系数标定，采用迭代最小二乘法进行标定参数求解；再以标定好的加速度计进行水平测角作为角度参考基准，通过姿态更新和建立姿态解算失准角模型，完成陀螺仪标度矩阵标定，并采用双位置方法标定陀螺漂移。本发明兼具传统分立式标定和系统级标定的数据处理特点，可称为半系统级标定方法，试验操作简便，参数求解过程清晰。