基于改进蚁群算法的轨迹规划方法及规划系统

本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进蚁群算法的轨迹规划方法及规划系统，其包括：栅格法构建机械臂运动三维环境模型，并对参数初始化；蚂蚁进行栅格搜索；在搜索后根据贡献度筛选出精英蚂蚁进行局部信息素更新；判断是否达到目标点；达到目标点后更新最小路径；对最小路径上的全局信息素更新；达到最大迭代次数后路径规划完成；实现了根据改进的蚁群算法对机械臂抓取路径进行规划，解决了蚁群算法检索时间长，易陷入局部最优的问题，缩短了路径规划时间，大大提高了工作效率，减少了机械臂一些无用路径所花费的时间，提高了机器人的工作效率。