基于激光雷达的点云处理方法、机器人导航方法及装置

本发明涉及点云处理技术领域，揭露了一种基于激光雷达的点云处理方法、机器人导航方法及装置，该方法包括：获取激光雷达在空间内采集的点云数据；根据所述点云数据进行双重回波和峰值检测，以实现从点云数据中拟合出潜在可反射平面点云；根据多帧潜在可反射平面构建与更新全局可反射平面地图；根据全局可反射平面地图对点云数据进行点云分类，得到多类点云数据。本发明根据点云数据进行双重回波和峰值检测，能够更加全面的获取潜在可反射平面点云；通过多帧可反射平面拟合获得全局可反射平面地图，保证了可反射平面地图生成的准确性，进而保证了基于点云数据已经全局可反射平面地图进行点云分类时的准确性。