一种治疗机器人及其控制方法

本发明公开了一种治疗机器人及其控制方法，应用于机器人技术领域，用以解决现有技术中的治疗和检测设备无法安全有效的协助医护人员完成妇科盆底治疗各类操作的问题。具体为：通过在治疗机前端安装多自由度的机械臂并对多自由度机械臂进行力度控制，可以实现对患者的全盆腔修复，而且通过力控传感器收集到的作用力信息，可以时实的修正治疗轨迹，从而实现对不同患者，体型，腔道有差异者，在治疗过程中根据患者实际情况，执行治疗方案，进而可以为患者提供更佳的治疗效果和体验。