一种基于动态感知的无人机自组网分布式时间同步方法

本发明提供一种基于动态感知的无人机自组网分布式时间同步方法，包含基于动态感知的时钟频率补偿算法和最大‑平均分级时钟偏移补偿算法两部分。其中，基于动态感知的时钟频率补偿算法针对分布式时钟频率补偿，提出动态感知算法，利用动态感知获得节点间的相对速度信息，从而提升相对时钟频率估计精度，随后利用此估计结果对时钟频率进行补偿，提高时钟频率补偿精度，增加时间同步保持时间，确保长时间的时隙同步。最大‑平均分级时钟偏移补偿算法针对分布式时钟偏移补偿，在同步初期通过采用最大共识准则来加快时间同步收敛速度，在同步后期通过采用平均共识准则来提高时间同步精度。