一种基于时间最优的工业机械臂轨迹规划方法

一种基于时间最优的工业机械臂轨迹规划方法，涉及一种机械臂轨迹规划方法，该方法提出了一种基于改进智能优化算法的时间最优3‑5‑3多项式插值轨迹规划算法，通过动态调整粒子群算法的惯性权重和学习因子的大小，优化了算法局部和全局搜索能力。以工业六轴机械臂为研究对象，利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点对应的关节位置序列，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹；在速度约束条件下，利用改进的粒子群算法对机械臂运动轨迹进行时间最短优化。通过MATLAB软件进行仿真并进行实验分析。结果表明，改进后的算法在收敛速度和寻优精度有了明显提升，有效减少了机械臂完成目标任务的时间。