一种机器人关节及其低速端位置判定方法

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人关节及其低速端位置判定方法；技术问题：在对机器人关节的低速端的位置进行判定时，采用在低速端安装编码器或者防止霍尔传感器的方式进行检测和判定，占用空间大，且检测成本高；技术方案：一种机器人关节及其低速端位置判定方法，包括有差速齿轮机构；本发明相较于现有技术中在对机器人关节的低速端的位置进行判定时，采用在低速端安装编码器或者防止霍尔传感器的方式进行检测和判定，占用空间大，且检测成本高；该机器人关节通过设置差速齿轮结构，可以通过检测差速齿轮结构的中齿轮的角度以及角度差，实现对低速端的角度判定，占用空间小，且成本低，便于推广和使用。