一种语义地图自动标注方法、装置与介质

本发明公开了一种语义地图自动标注方法、装置与介质，其方法包括：获取采集的行驶数据，将行驶数据构成多模态数据集并对所述多模态数据集进行预处理，得到包含多个数据片段的数据序列；对各数据片段中的图像数据进行全景分割和/或点云数据进行语义分割，生成包含静态环境信息语义标签的激光点云地图；对激光点云地图进行栅格化处理得到包含多个栅格的点云栅格地图；基于各栅格对应的静态环境信息语义标签及其邻近栅格的的静态环境信息语义标签，确定每个栅格的语义，得到第一语义地图；基于第一语义地图构建地图元素实例，并将相邻数据片段的第一语义地图进行融合得到数据序列的第二语义地图。本发明具有标注效率高、成本低，应用广等特点。