面向自动驾驶城市场景的分层解耦方法

本发明属于属于自动驾驶技术领域，公开了面向自动驾驶城市场景的分层解耦方法，包括：步骤一、将测试场景中的静态场景要素统一至交通基础设施坐标系下，并利用概率占位方法得到栅格地图；步骤二、将车载多传感器数据统一至车体坐标系下，再利用卡尔曼滤波器预测建立时序图；步骤三、基于时序图，利用卷积神经网络构建注意力模型并提取交通流特征；步骤四、通过解耦预补偿器对所述非线性系统进行解耦，再输出解耦后的要素特征；步骤五、基于修正后的解耦预补偿器解耦获得要素特征完成测评要素的聚类，提取测评要素。本发明将静态场景要素、传感器数据和车辆个体层面的多变量控制系统相结合，提升了测试中的置信度。