面向复杂开放场景的三维语义分割方法

本发明公开一种面向复杂开放场景的三维语义分割方法，其包括预训练阶段和推理阶段，在预训练阶段包括以下步骤：在预训练阶段，采集原始场景中的物体点云、文本词汇、二维图像以及场景点云，从物体点云、文本词汇、二维图像以及三维场景点云中提取特征；在多模态数据特征之间进行对齐，并通过对比学习进行知识蒸馏获得鲁棒的三维特征表达器；在推理阶段包括以下步骤：对“提示”和三维场景点云进行特征提取；将三维场景点云特征与提示特征进行相似度计算，相似度值大于设定阈值的三维点即为选定区域。本发明以物体点云、文本词汇、二维图像作为提示，从复杂三维场景中分割出对应区域，同时还具备对整个三维场景进行闭集语义分割的能力。