数据标注方法、装置及介质

本公开涉及一种数据标注方法、装置及介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：将多帧图像与点云数据进行融合，得到达标点云数据，其中，所述达标点云数据中有时间戳；检测达标点云数据中的第一帧图像的物体，且对物体的位置进行跟踪；在后续的每帧图像中，更新跟踪器，绘制跟踪框，获取车辆的运动轨迹序列；将达标点云数据转换成BEV视角，且进行2D特征提取；将进行2D特征提取之后的点云数据中的目标物体，按照尺寸大小划分为不同的子集；对每个子集分别训练检测模型；利用整个轨迹的密集预测，修正所述检测模型；借助于修正之后的检测模型，更新轨迹上所有的检测框的大小。本公开能实现对数据的自动标注，节约成本，且考虑了时间维度。