一种蓄能回力型伺服系统和控制方法

本发明提出了一种蓄能回力型伺服系统和控制方法，该伺服系统包括通过控制线连接的伺服驱动器和伺服电机，伺服电机的一端设有蓄能回力盘和行星齿轮盘；蓄能回力盘设有通过液压机构连接的蓄能弹簧和滑块；行星齿轮盘包括啮合连接的太阳轮、行星轮和外齿圈，伺服电机的转轴与太阳轮通过键槽连接，外齿圈与机械臂传动连接，并且外齿圈设有同步旋转的推杆，推杆具有与滑块相同的运动半径；机械臂下翻时，推杆自由转动一段行程后推动滑块，以压迫蓄能弹簧蓄能；机械臂上翻时，蓄能弹簧回弹并为机械臂上翻提供辅助动力。伺服系统通过蓄能回力的方式代替电机反向驱动迫停机械臂，并替代了刹车模块，能够有效节能和减少电机发热。