基于双目视觉的同轴绳驱机械臂构型检测方法及装置

本发明涉及一种基于双目视觉的同轴绳驱机械臂构型检测方法及装置，同轴绳驱机械臂包括多个关节，方法包括获取由双目相机拍摄的同轴绳驱机械臂的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像，分别计算各所述关节的中心坐标；根据各所述关节的中心坐标，确定所述同轴绳驱机械臂的构型。本发明实现了对同轴绳驱机械臂构型的精确检测，为机械臂在狭小空间内的作业提供了有力的支持，同时简化了检测过程，降低对传感器和复杂模型的依赖，减少成本和维护难度，适用于不同类型的同轴绳驱机械臂和不同的应用场景。