一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置

本发明涉及半封闭细长薄壁筒段作业技术领域，具体涉及一种半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置，包括立柱、横梁、第一内腔机器人、第二内腔机器人、同步运动连接装置和定位工装，立柱用于安装在地面上，横梁的第一端以水平方向旋转安装于立柱上，第一内腔机器人和第二内腔机器人以任意角度安装于横梁上且用于穿入细长筒段的内腔以实现内部支撑，第一内腔机器人通过同步运动连接装置连接第二内腔机器人，定位工装用于定位安装细长筒段。该半封闭细长薄壁筒段内外协同作业的内腔支撑装置的目的是解决半封闭细长薄壁筒段外表面作业的质量、工作效率低的问题。