一种自动驾驶系统局部路径规划的方法

本发明公开了一种自动驾驶系统局部路径规划的方法，包括如下步骤：S1.基于驾驶系统的定位模块信号；S2.基于Frenet坐标的路径规划建立坐标系；S3.根据目前的速度、角速度和加速度建立局部区域范围内的行驶轨迹模型；S4.确认车辆周围的环境；S5.输出具体的控制方案。本发明通过建立前后车的评价体系，配合驾驶车的驾驶状态，并基于最终的行车方案抉择，完成对前方车辆的跟车强度、超车优先级以及车辆行驶速度的决策，在事故发生前或障碍物出现前便能够给出较大的动态避障空间，降低车辆在局部规划范围内所出现的碰撞现象。