一种基于激光SLAM的自主导航与环境建图方法及系统

本发明公开一种基于激光SLAM的自主导航与环境建图方法及系统，该系统通过对激光雷达进行去畸变处理并与IMU联合标定，确保传感器数据的精准。通过高斯平滑处理权重异常粒子，并采用低方差重采样策略对Gmapping算法进行优化，进一步减少粒子的退化现象并提高粒子多样性。根据计算粒子的有效样本，动态调整粒子数量以提高算法的计算效率。此外，对RRT_Connect算法进行优化，通过增加动态目标生成和重连机制，并加快收敛速度，使其找到最优路径。通过引入剪枝和贝塞尔曲线的方法，使路径更简洁自然。最终将改进的RRT_Connect算法与TEB算法融合，实现精准的地图导航和避障。