一种基于ORB特征提取和NeRF渲染的实时单目视觉SLAM建图方法

本发明涉及一种基于ORB特征提取和NeRF渲染的实时单目视觉SLAM建图方法，该方法旨在解决现有视觉SLAM方法在复杂任务执行和与人类无缝交互中的不足，结合了视觉里程计技术和隐式神经表示，能够在无预训练条件下快速适应新环境，并实时生成密集地图供下游应用使用。该方法兼容单目摄像头，仅依赖RGB输入，增强了其在实际场景中的适用性，在定位和地图构建的精度上均达到了最新的技术水平，具有优越性。本发明提供的基于ORB特征提取和NeRF渲染的实时单目视觉SLAM建图方法，能够通过视觉信号完成复杂任务并实现与人类无缝交互，具有广泛的应用前景。