全向可装配超声刀组件及手术机器人系统

本发明涉及一种全向可装配超声刀组件及手术机器人系统，属于医疗器械领域，超声刀组件包括：刀杆组件，位于超声刀的远端且包括刀杆；超声换能器，与刀杆的近端耦合以向刀杆输出振动；装配座，与刀杆组件固定连接，用于装配或拆卸超声刀；以及套设在刀杆组件的至少一部分上的夹钳组件，包括：内筒，配置为近端与装配座或刀杆组件连接，刀杆从内筒的远端伸出；外筒，可相对于内筒沿轴向运动地套设于内筒外侧；以及钳体，在近端上部与内筒铰接，在近端下部与外筒活动连接，以在外筒的带动下进行开合运动；驱动工具包括：臂体；以及装配头，设置在臂体远端，配置为能够与装配座可拆卸地连接，并且与外筒连接以驱动外筒沿轴向运动，从而带动钳体开合。