基于改进智能势场和共识协议的无人机系统及其避障算法

本发明公开了基于改进智能势场和共识协议的无人机系统及其避障算法，涉及无人机集群控制技术领域，旨在提高无人机集群在复杂障碍环境中的协同避障能力。所述系统由多个无人机和控制单元组成，能够实时检测障碍物并与集群内其他无人机进行信息交换，引导无人机集群实现高效协同避障。所述算法设计了一种保持无人机速度、位置一致性的控制协议，并通过归一化和高阶指数缩放变换对人工势场力进行优化。在此基础上，引入智能势场力对共识协议的期望编队进行动态调整，消除了智能势场法与共识协议组合使用时的控制冲突，实现了更平滑的队形变换和避障动作。本发明适用于多障碍复杂飞行环境，具有提高无人机集群任务执行安全性和可靠性的潜力。