一种基于改进RRT*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法

本发明涉及可移动机器人路径规划应用技术领域，尤其涉及一种基于改进RRT*融合算法的博物馆导览机器人路径规划方法。本发明先将RRT*算法的输出结果使用蚁群算法进一步优化，获得更好的静态路径，再在路径跟随中结合改进后的DWA算法，进行动态避障。通过三种算法的结合，既优化了静态路径的长度、拐点数和平滑度，又能解决动态环境的适应性问题。使得导览机器人可以凭借内置的传感器和地图数据，在博物馆内自主导航，避开障碍物，通过语音识别技术理解游客的问题和指令，使用自然语言处理技术生成回答，并通过语音合成技术以自然的声音回应游客，在紧急情况下，如火灾或游客受伤，还能提供紧急信息并协助疏散。