路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质

一种路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括获取矿井壁上沿矿道方向的各个边界点的边界坐标信息，根据边界坐标信息生成边界线；根据车身尺寸和车身距离矿井壁的安全距离实时生成车身模型；以车身模型与边界线无重叠时的中心点为轨迹点，根据所有轨迹点生成最终规划路径。本申请通过表征矿井壁形状的边界线和表征车辆安全通行的车身模型，分析车辆在矿道中的可通过性，最终根据车身模型与任意一边界线都没有重叠时的中心点形成最终规划路径，从而保证最终规划路径能够使车辆无碰撞的通过矿道。