基于稠密光流和极线约束的动态特征点去除方法及系统

本发明提供了一种基于稠密光流和极线约束的动态特征点去除方法及系统，属于机器人导航技术领域。本发明使用稠密光流法计算相邻两帧灰度图像的光流矢量，从光流矢量中提取每个像素的光流幅值和方向以去除动态特征点；对滤波处理后的灰度图像进行特征点提取，把经过稠密光流法处理后剩余的像素点与提取的特征点进行一一映射，只保留互相映射成功的特征点；对相邻两帧灰度图像中映射成功的特征点进行特征匹配，去除不满足条件的特征点，对满足条件的匹配成功的特征点求解基础矩阵，结合基础矩阵进行极线约束进一步去除动态特征点，得到最终的静态特征点；本发明提升了视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度。