一种融合DQN和人工势场的大型船舶路径规划方法

本申请公开了一种融合DQN和人工势场的大型船舶路径规划方法，包括：获取航行区域的航行环境信息，根据航行环境信息将航行区域划分为允许航行区域和航行禁区，获得航行区域的格栅地图数据；根据航行区域的格栅地图数据构建基于人工势场的合力场模型；根据合力场模型构建基于DQN算法的奖励函数；根据奖励函数进行船舶航行路径的深度强化学习搜索处理，获得第一路径规划数据；构建对应船舶的船舶仿真模型，对船舶仿真模型进行船舶定常旋回仿真，获取船舶仿真航行轨迹数据；根据船舶仿真航行轨迹数据对第一路径规划数据进行平滑性处理，得到第二路径规划数据。能够提高大型船舶路径规划的可行性。