一种用于内窥镜检测病灶的动态跟踪和反馈控制方法

本发明提供了一种用于内窥镜检测病灶的动态跟踪和反馈控制方法，所述方法包括：对病灶进行人工标注，得到目标病灶；基于核相关滤波算法建立跟踪模型，通过跟踪模型对目标病灶进行实时跟踪，得到目标病灶位置信息；获取内窥镜传输的当前传输图像，计算目标病灶位置信息的中心点与当前传输图像的中心点之间的误差，得到位移误差；根据位移误差对内窥镜的前端朝向进行调整。与现有技术相比，本发明通过相关滤波器高效跟踪病灶位置，即使病灶在视野的一定范围内发生移动或者存在形状变化也能准确完成目标跟踪，大幅减轻医生操作过程中的注意力负担。