基于零空间投影的冗余机器人连续控制方法

本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体涉及基于零空间投影的冗余机器人连续控制方法，包括以下步骤：S1，构建整形零空间投影算子：基于Mansard连续逆定义和冗余机器人的任务约束条件，建立激活任务下的增广雅克比算子；S2，求运动学方程的连续解：构建包含所有激活任务的逆，并运用闭环控制法则初步计算出关节速度；S3，优化关节速度的求解：在激活任务之间出现相互冲突的情况下，引入阻尼系数，写出新的闭环控制法则；S4，实现任务优先级控制：将关节速度的一般解通过整形零空间公式化，使得激活任务的优先级可控。本发明，有助于提升机器人在复杂动态环境中的工作性能和可靠性。