一种面向城区场景下融合定位失效的车辆功能降级方法

本发明涉及预期功能安全技术领域，尤其是指一种面向城区场景下融合定位失效的车辆功能降级方法。本发明首先建立“正常运行‑定位降级‑控制降级‑人工接管”的降级模式，设计航迹推算定位降级措施与车道保持控制降级措施；将城区场景划分为直行道路场景、十字路口场景和上匝道典型场景；以航迹推算有效时长和车道线质量为依据，按照降级模式与降级措施，设计针对城区特定场景的降级策略；最后在定位失效发生下，自动驾驶车辆根据所处场景，选取对应策略进行功能降级。本发明针对城区场景下的自动驾驶车辆，以基于定位系统的轨迹跟踪为基础，提出定位失效下的车辆功能降级策略，提高了自动驾驶系统应对定位系统失效的可靠性，确保了车辆运行安全。