一种模块化骨科手术机器人及其使用方法

本发明属于骨科手术机器人技术领域，具体涉及一种模块化骨科手术机器人及其使用方法。本发明包括台车；模块化手术机构；位姿分离调节机构；位姿分离调节机构包括安装在台车上的竖直调节机构、安装在竖直调节机构输出端的平移机构及安装在平移机构输出端的调姿机构；本发明结合竖直调节机构、平移机构以及位姿机构，采用三者完全解耦的调节方式，使得机器人运动输出具有位置调节和姿态调节的完全分离特性，实现机器人与医生的协作中，面向患者手术实施区域的微创精准操作。同时平移机构采用五边形转动副，使得平移机构具有高刚度和高精度，从而保证机器人本体结构较高的适应性、负重比与运动精度，更好地适应骨科手术环境。