手术用并联机构、使用方法及应用其的骨骼手术机器人

本发明属于骨科手术机器人技术领域，具体涉及一种手术用并联机构、使用方法及应用其的骨骼手术机器人。本发明的一种手术用并联机构包括固定安装在手术设备上的静平台、与手术模块连接用于带动手术模块位姿变换的动平台以及转动设置在静平台与动平台之间的三组闭环支链；当三组闭环支链均处于原始状态时，动平台所在的平面与静平台所在的平面相互垂直。本发明的并联机构采用原始状态时，所在平面相互垂直的静平台和动平台，通过三组闭环支链形成3‑R(Pa)RS构型的并联机构，从而实现动平台的六个自由度的相对运动，在保证了安装在动平台上的手术模块移动的精准度，又避免了现有技术中采用串联机械臂造成的承重不足的问题。