一种基于机器视觉的打磨机器人轨迹规划优化方法及设备

本发明提供了一种基于机器视觉的打磨机器人轨迹规划优化方法及设备，轨迹规划优化方法包括确定打磨区中关节点的笛卡尔坐标；基于D‑H模型及笛卡尔坐标，确定关节点的关节坐标；基于图像识别技术，确定打磨区的特征；根据打磨区的特征，确定轨迹规划策略；基于轨迹规划策略、关节坐标、关节点之间的时间间隔序列和关节平均脉冲，建立多目标优化函数；通过改进多目标遗传算法对多目标优化函数求解，确定最优轨迹，可以提高打磨机器人的灵活性和智能化水平，还能避免产生不可行或不合理的优化轨迹，保证打磨机器人运动的平稳性和精确性。